Ve starověku byl čas měřen především pomocí vodních, přesýpacích a slunečních hodin. Existují sice doklady poměrně složitých mechanických hodinových strojů (nález jednoho z nich u Antikythéry byl dokonce vodou na mlýn zastáncům zásahů mimozemských civilizací), měření času na základě periodicky se opakujících mechanických dějů se však více uplatnilo až ve středověku.
Zajímavou metodou měření času byly ve středověkých klášterech hodiny "ohnivé". Jejich původ se hledá kolem roku 1000 v Anglii. Hodiny byly představovány vlastně "standardizovanou" svíčkou, která shořela vždy po určité konstantní době.
Mechanické hodiny se pak objevily v Evropě přibližně ve 13. století, nejprve zřejmě v Itálii. Již v té době byly věžní hodiny obvykle doprovázený orloji.
Systematiku do měření času mechanickými prostředky pak zavedl až Galileo Galilei, když si povšiml, že doba kyvu určitého kyvadla závisí pouze na délce závěsné šňůry (posléze se došlo ke vzorci, kdo vystupuje pouze PI, gravitační zrychlení g a právě délka šňůry). Pokud je kyvadlo hmotnější, bude vykazovat větší úhlový výkyv a bude se tedy pohybovat relativně rychleji. Amplituda kyvu však bude stejná.
Vlastní konstrukce kyvadlových hodin se pak obvykle připisuje Christianu Huygensovi.
Mimochodem, právě fakt, že směr kyvu u volně zavěšeného kyvadla, se nemění posloužil později jako jeden z důkazů pro otáčení Země kolem své osy.
